Вот что говорят на этот счет справочник Розенталя и «Русская грамматика» Шведовой:

количественные числительные (пять, шесть) используются с формами слова «человек» — причем во всех падежах;
собирательные числительные (пятеро, шестеро) используются с формами слова «людей»;

если после числительного вклинится определение, то можно использовать как «человек», так и «людей».

Правильно писать «пять человек» или «пятеро людей». А «пять незнакомых человек» и «пять незнакомых людей» — равноправны.

Так как с количественными числительными используется «человек» во всех падежах, то правильно «Я познакомился с пятью человеками», а не с «пятью людьми».

Источник: телеграм-канал «Зачем я это написал?»